AGV导航过程需要回答三个问题：“我在哪里？”“我要去哪儿？”和“我怎样到达那里？”。定位就是要回答第一个问题，确切的，AGV定位就是确定在其运动环境中的世界坐标系的坐标。

AGV智慧工厂

激光导航技术目前在AGV小车上的应用越来越多。激光导航AGV的定位可以降低事故发生的概率，准确判断其当前位置和方向。地面无需其他定位设施，可灵活改变行驶路径，适应多种现场环境。

通用系统采用反射面激光雷达定位的全闭环导航方式，准确、安全、稳定，避免了磁钉导航、二维码导航等半闭环导航带来的不可控风险。

AGV小车

导航原理

（1）运行时初始化全局地图数据，在AGV上搭建场地地图。

（2）在操作过程中，激光雷达具有激光测量系统，能够借助激光束扫描平面内的周围轮廓。

（3）在二维极坐标中测量周围环境，同时输出AGV当前在全局坐标系中的坐标。

激光导航技术根据激光扫描仪数据计算出AGV的全局坐标，设计轨迹跟踪系统，通过插值算法不断修正小车行走角度，保证小车行走姿态和精度，从而可以高精度地沿着指定的路径行走。

AGV叉车

1）在导航精度方面，激光导航+10mm的精度可以满足大部分导航需求。

2）系统灵活，当现场环境和路线需要改变时，可以快速改变。

3）智能化管理。AGV小车具有安全保护功能、避障功能、脱机行走功能、故障自诊断和自动充电等功能，如果在运输过程中设备的路线方向不明确，控制系统会自动调整指示为设备正确运输路线，确保运输无误，同时实时采集道路占用、车辆报警等相关信息，查询站点数据采集系统信号模块的开发充分体现AGV小车运行情况及周围环境状态，实现智能化管理。

4）车身控制。小车接收到的信号经过卡尔曼滤波处理，反射器返回的信息经过三角定位法处理，从而实现小车的准确定位。

地牛AGV

5) AGV系统与MES通信。SCADA数据采集服务器访问AGV调度系统的数据库进行通信。AGV调度系统将小车的位置信息和运行状态信息发送给MES，MES对信息进行整理后发送给物料仓管员和设备维护人员，确保物料运输的顺利进行。及时性和准确性。

AGV、MES系统交互，数据内容主要包括设备状态、生产、停机、故障等设备状态，生产、停机、故障等过程数据，详细报警信息，AGV上下线信息，AGV小车RFID地标位置信息， AGV小车产品信息和AGV任务信息等，设备维护人员和物料收发人员可以及时掌握AGV动态信息，避免生产过程中的物料等待时间。AGV负责替代人工搬运，实现了产品生产过程中的“非接触式”管理，同时提高了工作安全性。