今天分享一篇干货含量极高的测评。两个主角分别是：仙知SRC系列核心控制器和SICK最新安全激光雷达nanoScan3。

本期干货分享，将会详细介绍如何将nanoScan3接入仙知 SRC-2000(S) 控制器并完成SLAM应用测试。

一

产品配置

NanoScan3产品Safety Designer 的配置，这个步骤大家已熟知，此处省略一百字。

二

接入仙知 SRC 系列核心控制器

SRC（Seer Robotics Controller）系列核心控制器是为移动机器人（AGV、AMR、自动叉车等）设计的通用控制器，为移动机器人提供了核心的地图构建、定位导航、模型编辑等功能。

控制器适配多款主流的激光雷达，并提供丰富的I/O、CAN、RS485等接口用于接入各种传感器和驱动器设备。

通过仙知一站式实施工具Roboshop Pro 客户端软件配置 SRC 所接入的激光设备，如下图：

nanoScan3 的扫描范围为275°，所以左右的扫描角度范围可配置为[-137.5°，137.5°] ，角度分辨率 step 为0.17°。

三

SLAM 应用测试

干货重点内容来了！

SLAM 建图效果

01

完成 nanoScan3 的接入后即可开始SLAM 建图，我们采用常规的建图方式，即绕现场环境兜一圈使地图形成闭环，过程如下：

▲ SLAM建图过程 ▲

建图时的运行速度为1m/s，角速度30°/s。简单擦去地图中的动态物体后得到的地图如下：

通过放大细节可以看到，使用 nanoScan3 构建的地图墙面笔直、厚度较薄，并且没有任何重影现象。

▲ nanoScan3构建地图效果 ▲

实际有效距离测试

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nanoScan3 标称的最远有效距离为40m，实际测试中距离机器人 40m 处的墙面可以明显获得正确的激光数据反馈，如下图：

测距稳定性测试

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测距的稳定性我们取远距离、中距离、近距离三种情况。

远距离(>30m)

通过动图可以看到，nanoScan3 在远距离测距方面十分优秀，数据的跳动基本在两个地图点之间（约2cm），性能远超同类的产品。

中距离(约10m)

nanoScan3 中距离的数据跳动基本可以忽略（