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来源：declanoller

编译：徐玲、李世林、陈若朦

足式机器人是如今机器人设计的热点，相较于轮式和履带式机器人，足式设计的优势在于其极强的地形通过能力。

你一定见过模仿人类的两足机器人、犬型和马型的四足机器人、近来爆红的蜘蛛型六足机器人，那你有想过再多来几条腿吗？

控制行走一直是足式机器人的一大设计难点，腿越多则移动越困难。然而，一位名叫Adimin的外国小哥用python做了一只可爬行可弯曲的蜈蚣型机器人。

问：为什么要做设计成蜈蚣型呢？

小哥答：蜈蚣在体型上具有相当的长度，而通过向上弯曲身体还可以具有一定的高度。但是重点是——从来没人做过！蜈蚣机器人够酷、够怪、够有趣！

让“蜈蚣”蠕动起来：双伺服旋转的腿

为实现“蜈蚣”的移动，同时考虑到电力需求，Adimin设计了腿在水平和垂直方向上的旋转功能，分别命名为hip servo 和ankle servo。

于是，腿就能在两个方向上蠕动起来！

此处的所有伺服均由PCA9685 PWM分支板控制——这是一个I2C器件，允许同时控制多达16个伺服器，既便宜又实用。

考虑腿的数量和“蜈蚣”身体的的连接方式，Adimin小哥将主体平台部分设计得较大，给腿的添加留出更多空间；同时在前后两端采取铰链设计（采用金属齿轮MG 996R），不仅能实现身体长度的延伸，还能完成向上弯曲的动作。

“蜈蚣”弯曲起来！

用Python制作多足机器人

“蜈蚣”运动的控制代码是一个分层的类结构。

最基本的单元是Servo部分，使用这部分功能可以直接控制伺服器。

代码中更高级的部分是Leg，其中包含了两个Servo对象，分别用来控制之前提到的 “hip” 和 “ankle” 伺服系统，根据其自身leg_index（2*leg_index和2*leg_index + 1）为它们分配正确的板索引值。

LegPair部分与之Leg类似类似，其中创建了两个Leg对象分别控制左右。

1.b = DriverBoard(args.addr,16)2.3.if args.N_pairs >4:4. b_front = DriverBoard(40,8)5.6. pairs = []7.for i inrange(args.N_pairs):8.if i 4:4. b_front = DriverBoard(40,8)5.6.sleep(0.5)7. pairs = []8.for i inrange(args.N_pairs):9.if i