二维码和SLAM，谁会是AGV未来主流导航方式？

如今，AGV在智能仓储上已经得到了广泛应用，我们也经常看到各大物流公司在媒体上秀出自家的AGV实操场景。但是，各位想不想知道，这些全天24小时工作的机器人是如何自行导路的？

目前，AGV的导航操作分为两个模式，车外预定路径方式和非预定路径导航方式。

车外预定路径方式是指在行驶的路径上设置导航用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导向的导航方式，如视觉二维码、磁带导航、电磁导航等；

非预定路径导航方式是指在AGV上储存着布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位来自主地决定行驶路径的导航方式，如SLAM方式。

早期的AGV多是用磁带或电磁导航，这两种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。

而随着技术的推进，二维码成为了AGV的主流导航方式，比如德邦、京东物流、苏宁物流等快递分拣都采用的二维码导航。

二维码的优点在于使用相对灵活，铺设或改变路径也比较容易，但路径需要定期维护，如果场地复杂则要频繁的更换二维码，另外对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格。

相比于二维码模式的固定，SLAM模式就显的自由很多，可以看到，SLAM方式无需其他定位设施，形式路径灵活多变，能够适应多种现场环境。

SLAM的灵活也体现在对障碍物的处理上，举例而言，当障碍出现在行进中的AGV面前，二维码导航的机器人会停下或向45°方向的二维码行驶，在确定绕过障碍后，再向斜下方90°的二维码方向行驶，最终形成一个三角的行进路线，而SLAM导航会直接绕过障碍。

但目前SLAM也有一些弊端，比如机器上的激光仪器价格昂贵等等，相信以后随着算法的成熟和硬件成本的压缩，SLAM无疑会成为未来AGV主流的导航方式。