无人船系统验证方案分析
转载 2018-03-20 13:51 韩国船级社 来源：韩国船级社
- 先行阶段的软件验证(在制造商的观点中防止非生产性的损失)
2. 综合系统中工作有效性的验证(型式认可的极限)
型式认可是制造商想取得按照成品制造的船用材料及机器等认可时实施的，而相关机器的认可本身不保障船舶的安全性。因此取得型式认可之后，为了无人船的安全运用，需要额外对综合系统进行完工试验，船上试验以及海上试验。
另外，事先没有验证软件的状态下，在FAT(Factory Acceptance Test)阶段由System integrator确认软件的体现，进行综合测试(寻找错误的试运行)时，会根据错误的发生产生非生产性损失(费用/时间)。
因此不是在无人船建造工程后期，而是在先行阶段就开始进行验证，有必要使软件的错误最小化，工程最小化。
当无人船综合控制系统的软件验证由System integrator来执行时软件Code需要在没有公开的环境下进行验证，并且考虑上述测试环境的制约条件时，认为具有黑匣子测试性质的HIL(Hardwarein-the-Loop) test可以安全，有效的对软件进行验证。
- 安全性及提高质量层面上可以确保广泛的测试范围：危险最小化，可以进行严酷环境的测试
- 系统开发日程最小化：缩短试运行时所需的验证阶段，能够验证并确认开发初期的要求事项。
但是无人船于目前造船海洋领域自动化系统软件验证不同，不仅要求为了验证控制技术的动力学模型，还要求为了验证认知技术和判断技术的传感器及环境模型。
为了验证无人船的认知技术及判断技术，需要通过可以组成环境模型的软件，考虑有可能发生的各种危险情景组成交通环境。
测试情景组成事例(无人汽车)
目前RGB基础摄像机传感器模型
物理基础摄像机传感器模型
简单的功能验证
仅在RGB基础的可视光线范围内进行模拟
不支持HDR(High Dynamics Range)模拟
一般性机械构想算法只使用光的强度(Intensity)
各种恶劣条件下的验证
可以在可视光线范围内像紫外线一样的各种波长下进行模拟
支持HDR模拟
高色彩度
扩张代替实际摄像机影像的HIL
构建无人汽车实际道路评估用试验台(国土交通部, 2016)