工具型打磨机器人是星际（重庆）智能装备技术研究院推出的用于对各种工件进行精细打磨的自动化打磨系统。针对目前市场上的打磨机构所存在的问题，该打磨机器人使用先进控制算法，提升打磨机器人在打磨过程中的恒力控制精度，显著改善了打磨工件的表面粗糙度。使用三维制图软件对所打磨工件进行建模，将其模型导入到打磨机器人控制系统，基于六轴机器人的运动控制算法，自动计算打磨机器人末端执行器的运动轨迹，实现全自动打磨。

机器人构成及其功能：

  1.机器人本体：打磨系统主体，由六个电机构成六轴机械臂；
        2.末端执行器：安装于六轴机械臂末端，打磨所用磨砂安装于末端执行器上；
        3.位置控制与力控制器：负责六轴机械臂的运动轨迹规划与打磨力的恒力控制；
        4.路径规划软件：基于实际打磨工件，绘制其3D模型，并导入控制器用于轨迹规划。
    工具型打磨机器人优点：
        1.本系统采用先进控制算法，其打磨粗糙度显著降低，达到Ra0.02；
        2.采用基于三维模型自动规划路径，解决了周期长、精度低等问题，提高了打磨效率；
        3.基于力控制器与位置控制器所实现的全自动。