液压作业型水下机器人

　　产品特点：

　　1.驱动螺旋桨推进器的长轴转速反馈型液压马达，把螺旋桨推进器的轴向尺寸缩短到了一般推进器尺寸的2/3，并实现了非接触式转速传感与反馈。

　　2.开发了3相3300VAC高压小电流驱动的压力补偿型水下电机，把水下液压系统的功率密度提高到与国外相当的水平。

　　3.集成压力适应型水下控制系统，采用自主开发的以单片机为核心的水下控制及驱动单元。

　　4.水下单片机控制电路与传感器的充油抗压，使得以单片机为核心的水下控制驱动系统也可以在高压油中正常工作，需要放在耐压电子舱（干舱）内的CPU控制电路数量可以减少到目前国内外同类型海底作业机器人的20%左右；控制及驱动系统与执行器线路的缩短，也使整体的抗干扰能力得到大幅度提升。

　　5.海底作业机器人本体的动力定位控制，把多变量反馈控制原理及鲁棒控制技术应用于海底作业型机器人的六自由度姿态控制中，使得海底机器人即使在强非线性、多变量高度耦合、系统参数不确定及随机干扰严重的场合，仍然具有很高的操作性能。

　　主要技术参数

　　负载能力 /kg 260

　　水平推进器布置 4

　　垂直推进器布置 4

　　最大工作水深 /m 4500

　　最大功耗 /kW 100

　　正向推力 /kgf >700

　　横向推力 /kgf >700

　　垂直推力 /kgf >200

　　最高航行速度 /节 >2.5

　　系统供电电压 /VAC 3000

　　长度尺寸 /mm 3500

　　宽度尺寸 /mm 1800

　　高度尺寸 /mm 2000

　　空气中质量 /kg 4400

　　补偿器 2.5L

　　液压源 65hp

　　机械手 七功能主从式（1套），五功能开关式（1套）

　　液压推进器

　　驱动方式 液压马达轴直接驱动KA导管桨叶

　　导管直径与螺距比 304mm,0.98+406mm,1.08

　　定量液压马达排量 23cc/r，56cc/r

　　额定转速 19MPa下1500rpm，1000rpm

　　额定推力 19MPa下200kgf，360kgf

　　内置传感器 转速

　　五功能液压TCU-推进器充油控制器(H型) 

　　充油抗压的最大工作水深 6000米

　　充油抗压盒的外形尺寸 阀箱内置

　　H型TCU组成 ECU+5*比例放大板

　　H型TCU供电 +/-12VDC, 6A

　　上位机接口 RS485

　　内置传感器 漏水

　　可接入的传感器 5*转速传感器