使用攻略丨CVC700如何集成第三方驱动器？（第二弹）
转载 2024-01-08 10:16 科尔摩根AGV 来源：科尔摩根AGV
树立终身学习的观念至关重要，对于工作而言更是如此。保持学习和工作的热情和能力，以适应不断变化的社会和经济环境。在求知欲下，持续探索和解锁新的知识和技能，不断进步，不断提高。
使用攻略丨CVC700如何集成第三方驱动器？
在日新月异的技术和行业发展中，身为工程师的你也应顺应时代的步伐，保持竞争力，从而立于不败之地。在前面的推文中，我们介绍了CVC700如何与第三方驱动器通过CANOpen协议通信。本文书接上回，继续为您讲解如何实现应用控制。
首先，应根据驱动器的用途，确认其操作模式，向0x6060 mode of operation赋值。
转向控制
▶如果是用于转向控制，那么应将其设为位置模式，其目标位置0x607A和实际位置0x6064，分别代表了舵轮转向的设定角度SetAngle和实际角度ActualAngle。
▶这里推荐使用带绝对值编码器反馈的驱动器，这样任何时候舵轮的实际角度都是已知的。
如果使用增量型编码器反馈，则每次重新上电后，都需要进行一次找零。
具体操作为：先要将操作模式0x6060设为Home模式，而后通过驱动器的Home功能，找到舵轮的零位，再将其设为位置模式。
▶一般地，驱动器的位置单位为pulse，而CVC700用于舵轮转向控制的角度单位为deg，二者存在一个比例换算关系。同时，舵轮的安装偏差，也决定了驱动器的零位，与车身舵轮的机械零位，存在一个差值。
可通过如下公式代入计算
0x607A=(SetAngle + SteerOffset)*SteerScale
ActualAngle=0x6064/SteerScale-SteerOffset
后期我们可以通过修正SteerOffset，使舵轮在SetAngle=0时，其实际物理位置就是车身舵轮的机械零位。
Kollmorgen AGV
行走控制
▶如果是用于行走控制，操作模式0x6060应设为速度模式，其目标速度0x60FF和实际速度0x606C，分别代表了舵轮行走的设定速度SetSpeed和实际速度ActualSpeed。
▶一般地，驱动器的速度单位为pulse/s或者rpm，而CVC700用于舵轮行走控制的速度单位为mm/s，二者存在一个比例换算关系，涉及到传动比和舵轮直径。
其值可通过如下公式代入计算
0x60FF=SetSpeed*SpeedScale
ActualSpeed=0x606C/SpeedScale
由于机械设计参数存在误差，后期我们可以通过修正SpeedScale，使舵轮反馈的行走距离与实际物理距离一致。修正方法可以参考我们的调车文档或者视频。
▶因为用于舵轮转向/行走控制的逻辑发生器是在CVC700中完成的，所以转向/行走驱动器的操作模式0x6060应设为周期同步位置/速度模式。
状态字和控制字
按照DS402协议的定义，状态字0x6041可解释为
| xxxx xxxx |
x1xx 0000
| Switch On |
Disabled
| 驱动器完成 |
初始化
禁用状态
| xxxx xxxx |
x01x 0001
| Ready To |
Switch On
| 准备开启 |
| xxxx xxxx |
x01x 0011
| Switched |
On
| 总线已供电 |
等待使能
| xxxx xxxx |
x01x 0111
| Operation |
Enabled
| 已使能 |
工作状态
那么用于更改驱动器状态的控制字0x6040，就需要根据当前状态字的内容，进行分步设置。
▪当状态字0x6041=Switch On Disabled时，控制字0x6040应设为xx 06，shut down command
▪则状态字变为Ready To Switch On，控制字0x6040应设为xx 07，switch on command
▪则状态字变为Switched On，控制字0x6040应设为xx 0F，enable operation command
▪则状态字变为Operation Enabled
至此驱动器处于使能工作状态，可以根据命令源目标位置0x607A或者目标速度0x60FF，使舵轮到达预期的转向角度或者行驶速度。
Kollmorgen AGV
轮系配置
在车辆应用设计软件Vehicle Application Designer中，定义AGV的轮系结构为单舵轮SD、差速轮Diff或多舵轮Quad X（最多可支持20个舵轮）。在每个轮子的配置页面，指定其电气连接的第三方驱动器所对应的SetAngle/ActualAngle，SetSpeed/ActualSpeed。
至此，CVC700便可以建立整车AGV的数学运动模型了，具体操作可以参阅我们的手册Start up Vehicle或者相关视频。
关于CVC700集成第三方驱动器的相关知识，就介绍到这里。作为一款功能强大的AGV专用控制器，CVC700集导航功能、通信功能、IO功能、以及PLC仿真功能于一体，为AGV的稳定运行提供着可靠保障。更多相关专业知识及使用攻略，还在持续更新中，科尔摩根AGV期待与行业中的你共同进步，一同探索物流自动化的无限潜力。