ADR部署了10个机器人，协助勘察坍塌的矿井。|来源。ADR

2021年8月13日清晨，田纳西州Crab Orchard附近的Lhoist North American石灰石矿的矿长Justin Disney听到了他在矿场工作16年来从未听到的声音。

迪斯尼说："就像雨从柱子上流下来，在那一刻，我突然明白了什么，于是我开始疏散。在6点40分，每个人都有了下落，在6点59分48秒左右，矿井坍塌了。"

这座有100多年历史的矿井在坍塌时从所有门户和通风井中放出了阵阵空气、泥土和碎片，估计速度为120英里/小时。由于迪斯尼的疏散，在这次事件中没有人受伤。

美国矿山安全与健康管理局（MSHA）很快确定，坍塌后留下的800英尺宽、100英尺深的地表沉降区对人来说太危险了，无法探索。然而，一个机器人的解决方案也不容易。

在坍塌之前，矿工们使用了一个双向无线电系统，该系统在PBE集团的一个泄漏馈线上运行。泄漏的馈线没有足够的带宽来支持无人驾驶飞机或机器人。即使它可以，在塌方后也无法运行。

PBE集团的高级销售工程师Wes Leffel说："这是一个独特的挑战，试图在地下提供一个通信系统，使数据吞吐量能够处理视频和LiDAR的应用，而这些应用在地面上没有基础设施。"

由于坍塌后没有网络或电力，PBE的技术总监Rob Koch决定最好的解决方案是一个低延迟和高吞吐量的无线IP网络。科赫最终决定使用Rajant公司的IP网状网络和Australian Droid and Robot（ADR）的机器人。PBE、Rajant和ADR曾在以前的解决方案中合作过。

该团队使用了10个ADR Explora XL无人机器人、Rajant无线Kinetic Mesh地下通信网络和PBE的硬件和技术。机器人在矿区内放置了三个网络基础设施点，最深的地方有1.7公里，并建立了八个机器人枢纽。

ADR的高级机器人工程师Callum MacDermid说："我们能够形成一个非常好的可视化，了解坍塌发生的位置以及我们可以派人探索的安全区域。"

ADR的机器人检查了矿井的所有需要的区域，同时以高达80Mbps的速度实时传送视频数据。机器人能够完成检查，并允许矿场工人回到矿场，恢复电力和通信。