当时就在想，在海上无人驾驶进展到了如此地步，那么在内河上的呢？

直到最近的一则消息，让我对其中的进展得以窥见一二。

“欧卡智舶联合清华大学与西北工业大学的研究学者发布了城市内河无人驾驶数据集USVlnland。”

据称，这还是全球首个。

那么这个数据集到底说了什么？跟一般数据集有何不同？

全球首个内河无人驾驶数据集

据介绍，这是一个针对真实内河水域场景下多传感器、多天气条件下的内河无人船数据集。

研究人员花了四个月的时间，利用自家的自动驾驶船，在不同的内陆河道场景中采集到了27段原始数据，总行驶距离超过26公里。

为了收集到更全面的数据，船上安上了多个传感器，包括16波束激光雷达、立体彩色摄像头、3个毫米波雷达、INS（GPS和IMU）。

其中3个毫米波雷达负责提供周围环境点云数据。

受KITTI的启发，USVInland数据集引入了SLAM（同时定位与地图构建）、立体匹配和水岸分割任务。

（KITTI是目前发布最早、影响力最大的自动驾驶算法评测数据集。）

△ SLAM数据

比如，水岸分割。

水岸分割有助于无人船区分可航行区域和障碍物、河面反射和真实物体；在这一子数据集中，有518张相对低分辨率（640*320）和182张相对高分辨率（1280*640）的图像以及注释数据。

结果表明，受到内河特殊场景的影响，常用的自动驾驶算法无法满足内河无人船安全行驶的需求。

研究人员表示，数据集的发布，是为无人船及水面自动驾驶领域相关研究者提供一个平台和基准。接下来，他们将计划继续拓展数据集。

谁是欧卡智舶？

还有一个问题：背后的欧卡智舶到底是一家什么公司？

据官网介绍，欧卡智舶创立于2017年，总部位于西安，专注于水域智能无人船及其他水域智能解决方案研发生产。

主要有三个系列的无人船：SMURF 无人驾驶清洁船、TITAN 无人驾驶清洁船、ELFIN 无人驾驶巡检船。

截至目前，自研的无人驾驶船只累计测试里程超过四十万公里。

值得一提的是，这家公司来头不小。

核心团队有来自于清华、西工大、西电的博士、硕士；又有来自华为、大疆等硬件产品领域的从业者。

另外，创立四年，就获得两位图灵奖得主支持。

一位选择投资，一位选择合作。

去年8月，欧卡智能完成千万元级A轮融资，由姚期智院士创办的图灵创投领投。

西安交叉信息核心技术研究院、深圳晓溪控股以及老股东Brizan Ventures、美国硅谷风投Plug & Play跟投。

此前，欧卡智舶已经完成两轮融资，分别来自Plug and Play China、大疆“孵化者”李泽湘教授参与发起的XBOTPARK。

另一位则是Yoshua Bengio。

他们曾联合一起发布号称“全球首个水面垃圾识别数据集”FloW。

看来，又一家产学研一体化的公司，探索出了AI运用于行业的新途径。