随着工业自动化的发展,工厂的一个趋势就是高效、节能，从而各大工厂越来越喜欢使用一些高端自动化智能设备，AGV自然导航叉车无疑就成为现代化智能工厂搬货的迫切需求。采用AGV叉车来进行物料转运搬运堆垛工作，可随时随地装卸货物，解决了人工上下搬运装卸、人力限制的问题，极大提高了工作效率，从而代替工人进行枯燥、高强度、或危险的搬运工作，提高自动化水平和工厂智能制造形象。在这个环境背景下，同普公司和国内众多的AGV企业客户强强联手，合作开发各类型AGV自然导航项目。以下报道分享同普公司近期成功交付客户使用的2T自然激光导航叉车AGV项目。

核心部件选型-叉车

核心部件选型—充电系统

核心部件选型--控制核心部件

1.AGV系统使用激光导航控制方式，系统采用世界领先品牌瑞士Bluebotics公司的自然激光导航Lite+控制器；

2.采用德国SICK公司的激光安全扫描装置S300，保护区域范围2米，报警区域范围8米，测距范围30米；安装在车辆前部，可以定位和避障，B+F R2000做360°的激光导航；

3.PLC采用德国西门子S7系列搭配canopen模块和IO模块。

核心部件选型--传感器选型

拉伸编码器采用sick的产品型号，测量范围0-3米，分辨率0.06mm，电压信号输出，可以控制货叉的抬升高度

增强型光学传感器使用Leuze品牌，安装在货叉头部，检测货物是否到位，并安装其它配套限位开关、接近开关等。

自然激光导航AGV叉车内部控制示意图

Bluebotics调度控制系统介绍

•交通管控----可以使得多辆车在同一空间里安全行动，对于交叉路口，提供了健壮的算法支撑，保证整个系统安全可靠有序运行。

•任务调度---可以使得车辆从一个节点到另外一个节点。 这些节点可以是自动充电，上料、下料站点等。任务调度对接客户端的ERP/WMS系统

•设备管理----可以通过Modbus协议接入客户端已有的设备。实现一些握手或联合控制功能。

•仿真----可以在实际地图上，在Server软件上进行多辆车的调度模拟。根据我司的Bluebotics激光产品实践应用的经验，仿真模拟基本等同于现场运用。

ANT调度系统功能实际场景仿真地图

实施现场应用视频（请点击视频）

• 地面环境：AGV车行驶地面，坡度不大于+/-1度；

• 工作环境：最高温度不高于40°，最低温度不低于-10°，湿度不高于80%且不得结露；

• 空气环境：无高粉尘，无腐蚀性气体，无可燃气体；

AGV虽可以安全避障停止，安全起见，建议人车分流

BlueBotics成立于2001年，2009年正式进入AGV领域，其产品主要业务遍布全球所有中、高端AGV、叉车及机器人等行业及应用领域。2016年开始BlueBotics正式进入中国市场，与上海同普电力公司达成战略技术开发合作伙伴关系，目前已经在中国大量AGV企业配套应用与技术开发合作。BlueBotics的核心业务是自然激光导航产品技术及应用解决方案，该公司提出了ANT®，其创新的导航解决方案在中高端叉车AGV市场极具竞争力，

上海同普电力技术公司始终不断跟随和引导中国工业自动化控制产品的技术变革，以创新驱动产业结构优化升级和经济转型，共享低碳绿色未来。