为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知向用户开放机器人操作的相关 API。

★仙知小课堂★

之前分别介绍了机器人导航API—圆弧运动及托盘旋转、指定路径导航、清除指定路径导航、执行预存任务链等，本期将介绍“机器人配置API”，包括“API列表”、“回收控制权”、“释放控制权”及“SRC获得控制”“SRC释放控制”：

API列表

请求

响应

回收控制权

从统一资源调度系统(SRD)回收控制权。

释放控制权后，如果当前有任何导航正在进行，都将被取消。

请求

编号: 4001 (0x0FA1)

名称: robot_config_require_req

描述: 回收控制权

JSON 数据区: 无

请求示例

响应

编号: 14001 (0x36B1)

名称: robot_config_require_res

描述: 回收控制权的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

略

释放控制权

释放控制权给统一资源调度系统(SRD), 只有定位状态正确的时候才能释放。当成功释放控制权给调度系统后, 机器人将不响应除状态查询外的任何指令。

释放控制权后，如果当前有任何导航正在进行，都将被取消。

请求

编号: 4002 (0x0FA2)

名称: robot_config_release_req

描述: 释放控制权

JSON 数据区: 无

请求示例

响应

编号: 14002 (0x36B2)

名称: robot_config_release_res

描述: 释放控制权的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

SRC获得控制

机器人安装多个控制器时，切换控制

请求

编号: 4003 (0x0FA3)

名称: robot_config_src_require_req

描述: SRC 获得控制

JSON 数据区: 无

请求示例

响应

编号: 14003 (0x36B3)

名称: robot_config_src_require_res

描述: SRC 获得控制响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

略

SRC释放控制

释放控制，让机器人通过其他控制器控制

请求

编号: 4004 (0x0FA4)

名称: robot_config_src_release_req

描述: SRC 释放控制

JSON 数据区: 无

请求示例

响应

编号: 14004 (0x36B4)

名称: robot_config_src_release_res

描述: SRC 释放控制的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

略