工业机器人对关节减速机构有非常高的要求。这些要求中很多是互相矛盾的。比如，为了提供足够的扭矩和硬度，主流工业机器人均采用大减速比的关节设计，但是整个减速机构的体积要足够紧凑，不能占据太多空间；为了实现机器人末端的高精度，关节减速器必须非常精密，几乎不能有死区，但与此同时还要能承受足够高的负载，耐磨损。另外传动中的能量效率也是很关键的因素。正因为如此，高端减速器（主要是RV和谐波减速器）的价格极其昂贵，是限制工业机器人成本的最大制约因素之一。

　　事实上，从上世纪六十年代谐波减速器发明以来，并没有新的减速机构能够胜任这些要求。而谐波减速器的制造难度极大，整个工业机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和HarmonicDrive两家公司垄断。

　　而今天，斯坦福国际研究院（SRI International）发布了五十年来第一款新的旋转减速机构——“算珠减速器”，因为其结构由一系列类似算盘珠的零件构成。这些“算珠”沿着变周长的轨迹运动，能实现和谐波减速器齿轮中一样的运动模式。

　　该减速器的特点有：
　　1.不含任何齿轮结构，完全滚动摩擦：
　　2.稳稳超过90%的能量传输效率；
　　3.可以back-drive，阻力小；
　　4.几乎为零的死区

　　而最重要的一点是，由于它的制造难度远低于谐波减速器，其成本有可能也大幅降低。

　　值得注意的是，与SRI合作开发这款新型减速器的公司，正式谐波减速器最大的供应商——Harmonic Drive公司。